Surgió en 1836 con el nacimiento de la República, como la plaza central del trazado de la Ciudad Nueva, fuera de los límites del recinto amurallado del período colonial.

En 1840 recibió su nombre, alusivo a la batalla librada un año antes, cuando Rivera derrotó a las fuerzas invasoras del gobierno de Buenos Aires.

Hasta 1856 fue la Plaza de las Carretas, donde se vendían productos de campaña. En 1868 se comenzó a realizar el ajardinado de la plaza; la avenida 18 de julio circunvalaba el monumento y a los lados se disponían cuatro canteros con palmeras.

A inicios del siglo XX, mediante un proyecto del arquitecto Thays, la plaza cobró una estructura unitaria interrumpiendo la avenida. Por entonces, el desnivel a la calle Rondeau era salvado por una escalera con dos ramas curvas con balaustrada, rodeando una fuente en tres niveles, que luego se sustituyó por la actual, más severa. Desde 1939, por razones de tránsito, la plaza volvió a dejar paso a la avenida.

La plaza de Cagancha sigue siendo el corazón geográfico de Montevideo, ya que su monumento central marca el kilómetro cero del sistema vial de todo el país.